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446蛇形機器人一直是卡內基梅隆大學(CMU)機器人實驗室最引人注目的項目之一，早在十年前，CMU的仿生機器人實驗室就開始了該項目的工作，并在兩年后研發出了第一臺可自主移動的蛇形機器人。這款機器人依據仿生學原理設計，體型瘦而長，頭部裝有相機，適合在狹小空間作業，如進入人類無法到達的區域進行搜索和救援。
盡管機器人的商業轉型非常成功，但CMU的研究人員更關注它在科研上的作用，他們認為，蛇形機器人會是機器人研究領域的一個突破口，它的研究方向也為蛇形機器人應用場景帶來了更多可能性。
模塊化組合讓機器人更“靈活”
在過去十年中，大大小小的機器人社區風靡美國，機器人愛好者們仿照樂高機器人的搭建方法，在蛇形機器人中引入模塊化組合方式，甚至設計出了即插即用的機器人執行器。
在最新版本的CMU蛇形機器人中，研究人員采用了模塊化概念,在各關節部位安裝壓力傳感器，機器人能感知力度，纏繞住物體后可緊貼向上移動，省去了根據環境預編程移動路徑的麻煩。
模塊化設計的一大優點是可以任意增加、減少互換組件來改變機器人的長度，這擴大了機器人的適用范圍，但顯然研究人員的腦洞不止于此。如今在匹茲堡實驗室中的機器人“蛇”長出了不少“腿”，這使它看起來更像一只金屬昆蟲或甲殼類動物。
研究人員稱之為“蛇怪”。它沿用了原蛇形機器人的“頭部”和“腿部”，只是改變了組合方式。較之蛇形機器人，“蛇怪”的身體構造為電源和其他內部組件提供了更多空間，這意味著機器人的每個關節都將變得更靈活，可以不受限制地走動。同時，“蛇怪”內置壓力傳感器，即使“長”了六條腿，它同樣可以抱緊物體向上滾動。“蛇怪”沒有配備視覺傳感器，也不支持路線編程規劃，它完全仿照動物與環境的交互方式，根據狀態變化不斷調整自己以適應環境。
蛇形機器人大有用處
此前，日本京都大學、金澤大學和岡山大學等的研究小組研發出一款蛇形機器人，可在復雜彎曲的管道中蜿蜒前行實施調查，還有望用于災害時因危險導致人不能進入的建筑內部探查；據悉該機器人全長約2米，重約9公斤，搭載高性能傳感器，以回聲確定自身位置，操作中不會迷失方向。
同時可通過噴射空氣來抬高配備攝像頭的前端部分，以收集詳細信息。此外從瓦礫上通過時，還能像蛇一樣纏繞很細的管道外側向上攀爬。
美國范德堡大學機械工程學院的教授們曾研發出一款用于幫助醫生手術的蛇形機器人，在醫生顯微外科手術中醫生失去觸覺和感知壓力的能力、視線也受阻時，這款靈活的蛇形機器人可以鉆到身體里的某個部分，代替醫生的手部操作。
作為外科醫生的得力助手，這款蛇形機器人能夠提高醫生們的專業技能，并最終提高手術的質量。它們也可以在很小的空間內進行移動，然后完成各種復雜的手臂任務，比如縫針。
