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ABB集團(tuán)位列全球500強(qiáng)企業(yè)，集團(tuán)總部位于瑞士蘇黎世。ABB由兩個歷史100多年的國際性企業(yè)瑞典的阿西亞公司（ASEA）和瑞士的布朗勃法瑞公司（BBC Brown Boveri）在1988年合并而成。兩公司分別成立于1883年和1891年。ABB是電力和自動化技術(shù)領(lǐng)域的領(lǐng)導(dǎo)廠商。ABB的技術(shù)可以幫助電力、公共事業(yè)和工業(yè)客戶提高業(yè)績，同時降低對環(huán)境的不良影響。ABB集團(tuán)業(yè)務(wù)遍布全球100多個國家，擁有13萬名員工，2010年銷售額高達(dá)320億美元。

1. ABB針對Scara機(jī)器人，有專門的MovePnP語句

2.指令MovePnP不支持反向執(zhí)行。

3.指令MovePnP僅適用于SCARA機(jī)械臂

4. 代碼軌跡如下圖，pEnd為結(jié)束點(diǎn)

5. 代碼示例如下：

VAR num my_pnp_height:=130;

VARpnpdata my_pnpdata;

my_pnpdata.smooth_start:=50;

! 表示PnPHeight的開始高度的百分比例如50%，用于描述起點(diǎn)上方垂直移動的高度。

!一個較低的值可顯著縮短循環(huán)時間。

my_pnpdata.smooth_end:=50;

!PnPHeight的百分比,例如50%，用于描述終點(diǎn)上方垂直移動的高度。

!一個較低的值可顯著縮短循環(huán)時間。

MoveLpStart,v300,fine,tool0;

MovePnP pEnd,v300,PnPHeight:=my_pnp_height,fine,tool0PnPDataIN:=my_pnpdata;

!PnpHeight表示上圖中機(jī)器人會經(jīng)過的最高點(diǎn)，

! 該點(diǎn)為該運(yùn)動語句對應(yīng)坐標(biāo)系下的絕對位置

6. 對于快速移動中的快速控制I/O，示例代碼如下：

VAR num my_pnp_height := 130;

VAR pnpdata my_pnpdata

VAR triggdata open_gripper;

my_pnpdata.smooth_start := 50;

my_pnpdata.smooth_end := 50;

TriggIO open_gripper, 25 DOp:=doGripper, 0;

MoveL pStart, v300, fine, tool2;

MovePnP pEnd, v300, PnPHeight:=my_pnp_height, fine, tool2PnPDataIN:=my_pnpdata PnPTrigg:=open_gripper PnPTriggOption:=3;

!當(dāng)TCP所在位置與pEnd的垂直距離為25 mm時，數(shù)字輸出信號doGripper被設(shè)置為值0。